تنظیم PID
PID را زمانی تنظیم کنید که مطمئن باشید سختافزار سالم است، جهتها درستاند و رفتار پایهی پرواز قابل پیشبینی است.
مستندات ESPFlight · v1 • مسیر رسمی و تستشده برای v1
# پیش از تغییر PID
فریم و موتورها از نظر مکانیکی محکم هستند.
شمارهگذاری، جایگاه و جهت چرخش موتورها درست است.
جهتگیری IMU و جهت محورها درست است.
رفتار باتری/تغذیه پایدار است.
پهپاد با مبنای فعلی میتواند یک پرواز درجا (Hover) کنترلشده و محافظهکارانه انجام دهد.
# روش تنظیم
- 1
مبنای فعلی را ذخیره کنید
پیش از تغییر، مقادیر فعلی P، I و D را ثبت کنید.
- 2
هر بار فقط یک محور یا یک مولفه را تغییر دهید
از تغییرات بزرگ و همزمان که رابطه علت و معلول را پنهان میکنند خودداری کنید.
- 3
تغییرات کوچک اعمال کنید
پس از هر تست کنترلشده رفتار را مشاهده کنید.
- 4
در صورت نوسان یا از دست رفتن کنترل توقف کنید
پیش از ادامه تست، به آخرین تنظیم سالم و تستشده برگردید.
- 5
نتیجه را ثبت کنید
یادداشتها را همراه با مشخصات سختافزار، فریمور، باتری، ملخها و فریم مورد استفاده در تست ثبت کنید.