ESPFlight چطور کار میکند؟
مسیر فرمان را از سنسورها و اپلیکیشن تا کنترل پرواز و خروجی موتورها به زبان ساده دنبال کنید.
مستندات ESPFlight · v1•مسیر رسمی و تستشده برای v1
#حلقه
- 1
سنجش
IMU حرکت را اندازهگیری میکند؛ سنجش فاصله اختیاری میتواند اطلاعات ارتفاع را اضافه کند.
- 2
تخمین و تفسیر
فریمور داده سنسور را به وضعیت زاویهای/وضعیت مورد استفاده منطق کنترل تبدیل میکند.
- 3
مقایسه
ورودی کنترل و وضعیت مطلوب با وضعیت اندازهگیریشده مقایسه میشوند.
- 4
کنترل
PID مربوط به Roll/Pitch/Yaw و منطق حالت پرواز، اصلاحات لازم را محاسبه میکنند.
- 5
میکس و خروجی
اصلاحات با توجه به وضعیت ARM و منطق ایمنی میان چهار خروجی موتور ترکیب میشوند.
- 6
گزارش
فریمور تلهمتری/وضعیت را از طریق شبکه محلی به اپلیکیشن برمیگرداند.