پایدارسازی و حلقه کنترل
ببینید حلقه کنترل 250 هرتز چگونه دادههای IMU را به اصلاح Roll، Pitch و Yaw تبدیل میکند.
مستندات ESPFlight · v1 • مسیر رسمی و تستشده برای v1
# مبنای 250 Hz
فریمور v1.0.0 از دوره حلقه کنترل 4000 µs معادل 250 Hz استفاده میکند. مبنای انتشار همچنین فرکانس CPU را روی 160 MHz و PWM موتور را روی 4000 Hz ثابت میکند.
بازتولیدپذیری
تغییر زمانبندی حلقه، زمانبندی PWM، پیکربندی سنسور یا ضرایب PID یک مبنای کنترل متفاوت ایجاد میکند و باید بهعنوان نسخه جدید دوباره تست و بررسی شود.
# زنجیره کنترل
در هر چرخه کنترل، فریمور دادههای سنسور و فرمان کاربر را پردازش میکند تا خروجیهای Roll، Pitch و Yaw را بهروزرسانی کند. منطق ایمنی همیشه اولویت دارد: وقتی پهپاد ARMED است اما Throttle پایین است، خروجی عادی موتورها خاموش میماند.