منطق ایمنی
رابطه ARM، توان موتور، Failsafe و حالتهای ایمنی را بفهمید تا بدانید موتور چه زمانی باید خاموش بماند.
مستندات ESPFlight · v1 • مسیر رسمی و تستشده برای v1
# ARM مجوز است، نه توان
در v1.0.0، ARM موفق وارد وضعیت آماده ARMED میشود. با Throttle ≤ 1050، PID مربوط به وضعیت زاویهای در حالت reset باقی میماند و خروجی PWM هر چهار موتور صفر است. خروجی موتور فقط پس از عبور Throttle از مرز پایین آغاز میشود.
# تغییر وضعیتها
DISARMED
با DISARM صریح، خروجی موتور به صفر اجبار میشود و وضعیت مربوط به assist/PID reset میشود.
ARMED-ready
ARM موفق است اما Throttle پایین خروجی عادی موتور را خاموش نگه میدارد.
پرواز دارای توان
خروجی موتور پس از برقرار شدن شرط مستند Throttle و بررسیهای ایمنی فعال میشود.
Failsafe
وقتی شرایط لازم از دست میروند، منطق ایمنی پاسخ را در اختیار دارد؛ Failsafe نمیتواند یک حالت ARM بدون پرواز را به خروجی موتور دارای توان تبدیل کند.