ایمنی و حالت Failsafe
قواعد ARM/DISARM، خاموش ماندن موتور در گاز پایین و رفتار Failsafe در نسخه v1.0.0 را بشناسید.
مستندات ESPFlight · v1 • مسیر رسمی و تستشده برای v1
# ARM صریح است
موقعیت Throttle بهتنهایی هرگز وضعیت ARM/DISARM را تغییر نمیدهد.
ARM به Throttle ≤ 1050، اتصال سالم و عبور موفق بررسیهای Failsafe، باتری و وضعیت تازه/ایمن IMU نیاز دارد.
ARM موفق فقط سیستم را وارد حالت آماده ARMED میکند و بلافاصله به موتورها توان نمیدهد.
با Throttle ≤ 1050، PID مربوط به Roll/Pitch/Yaw reset میشود و خروجی PWM هر چهار موتور صفر میماند.
خروجی عادی موتور و PID مربوط به وضعیت زاویهای فقط پس از عبور Throttle واقعی از 1050 آغاز میشود.
# DISARM و Throttle پایین
برگرداندن Throttle به ≤ 1050 خروجی عادی PWM موتور را متوقف میکند اما پهپاد ARMED باقی میماند. DISARM صریح در Throttle پایین وضعیت assist/PID را reset میکند و PWM هر چهار موتور را صفر مینویسد.
اصل ثابت تست و بررسی
Failsafe نمیتواند در یک اتصال آماده ARMED که هرگز وارد پرواز دارای توان نشده، موتورها را روشن کند.
# رفتار زمان پرواز
زمان پرواز فقط زمانی جمع میشود که پهپاد ARMED باشد و Throttle مؤثر بهطور کامل بالاتر از 1100 باشد. در 1100 یا کمتر متوقف میشود و با DISARM پایان مییابد.